De raíces africanas, pero de desarrollo brasileño, es una expresión cultural que combina la danza, la lucha, el ritual, la tradición y la camaradería. Los capoeiristas forman un círculo y dos de ellos compiten en el centro. Los movimientos ejecutados exigen una gran destreza corporal. Los participantes que rodean a los competidores cantan y tocan las palmas e instrumentos de percusión.

Tiene tres vertientes: la angoleña, la regional y la contemporánea. Según los entendidos, la capoeira de Angola es la más antigua y genuina, de música lenta y de movimientos bajos en el suelo, con mucha malicia.

La regional es un invento de Mestre Bimba (uno de sus exponentes más representativos) que mezcla la variante de Angola con otra lucha, el batuque (donde el objetivo es derribar al oponente con las piernas). Es más espectacular y dominan los golpes rápidos. La variante contemporánea es una mezcla de las dos y probablemente la más practicada.

Los círculos de capoeira no son exclusivos de los hombres, pues los pueden integrar también mujeres. Fue declarada Patrimonio Cultural Inmaterial de la Humanidad por la Unesco el 26 de noviembre de 2014.